lexuecode 课程介绍
深蓝学院自动驾驶控制与规划视频课程，由乐学编程课堂网精心整理发布高清完结无密版。课程从基础的车辆物理模型出发，通过对不同场景及应用下车辆模型的分析,详细阐述车辆控制学及路径规划的知识体
系。通过将理论与实际车辆规划控制中的问题相结合，从而让大家达到融会贯通的效果。本课涵盖一线名企控制规划岗核心专业技能，深入讲解PID, LQR, MPC等多种常用控制器。
相关课程
学习本课程你将获得哪些提升?
扎实基础，剖析原理：了解自动驾驶的规划控制在整个自动驾驶中的作用，学会如何建立车辆几何模型、车辆运动学模型以及车辆动力学模型,如何对-些重要的参数进行辨识；
掌握控制与规划核心技术：学会设计多种控制器(PID, LQR, MPC) 去解决自动驾驶中的控制问题，提升车辆的轨迹追踪、自适应巡航等的性能。学会如何通过有限状态机(Finite-state machine)在动态环境下规划出一 条避开障碍物并符合车辆动力学的路径，如何在复杂环境下做出合理决策等。掌握规划领域的Dijkstra， A*等路径规划的方法，运动规划的方法以及在不确定性条件下的规划问题；
把理论应用于实战：基于所学理论基础，完成自动巡航控制、轨迹跟踪、避障轨迹规划、路径规划等项目。让大家达到融会贯通的效果；
课程目录
.
├── 第一章 自动驾驶规划控制概况/
│ ├── [3.7M] 【仿真配置】LGSVL-ROS.pdf
│ ├── [1.3M] PnC L1.pdf
│ ├── [ 57M] 第1节 什么是无人车, 自动驾驶的不同的等级.mp4
│ ├── [ 57M] 第2节 无人车的基本组成部分以及功能介绍.mp4
│ ├── [ 45M] 第3节 规划控制的基本组成.mp4
│ └── [ 18M] 第4节 课程结构-控制、规划.mp4
├── 第二章 车辆纵向控制/
│ ├── [ 71M] 2.1.mp4
│ ├── [124M] 2.2.mp4
│ ├── [ 25M] 2.3.mp4
│ ├── [ 21M] 2.4.mp4
│ ├── [2.4M] L2 Vehicle Longitudinal Control.pdf
│ └── 作业/
├── 第三章 车辆横向控制/
│ ├── [120K] (Organized)控制规划第一期第一次在线答疑问题收集-讲师返回.docx
│ ├── [ 47M] 1.lateral vehicle dynamics.mp4
│ ├── [ 61M] 2.modern control.mp4
│ ├── [ 69M] 3.lateral control based on vehicle geometric model.mp4
│ ├── [1.2M] L3 Autonomous Vehicle.pdf
│ ├── [100M] 第一次答疑.mp4
│ └── 实践作业/
├── 第四章 车辆轨迹追踪的优化控制/
│ ├── [ 48M] 1.lateral dynamic model.mp4
│ ├── [ 54M] 2.linear optimal control.mp4
│ ├── [ 17M] 3.离散化.mp4
│ ├── [ 27M] 4.基于LQR的轨迹追踪.mp4
│ ├── [ 31M] 5.基于preview的轨迹追踪.mp4
│ ├── [ 17M] 6.总结与对比.mp4
│ ├── [4.9M] L4 Vehicle Lateral Optimal Model.pdf
│ ├── 第四章作业/
│ └── [342K] 状态反馈.pdf
├── 第五章 基于MPC的车辆控制及轨迹规划/
│ ├── [ 37M] 1.什么是MPC.mp4
│ ├── [ 49M] 2.MPC控制器【乐学编程网 lexuecode.com】.mp4
│ ├── [ 50M] 3.车辆运动模型构建.mp4
│ ├── [ 33M] 4.目标函数构建.mp4
│ ├── [ 24M] 5.不等式约束和松弛因子.mp4
│ ├── [ 21M] 6.主流求解器及MPC加速.mp4
│ ├── [2.1M] L5 Vehicle Model Predictive Controller.pdf
│ ├── [ 59M] 第二次答疑.mp4
│ └── 实践项目（选修）/
├── 第六章动作规划/
│ ├── [283K] Frenet – Cartesian Transformation.pdf
│ ├── [ 40M] 第二节基于随机采样的动作规划.mp4
│ ├── [ 64M] 第三节 Lattice planner.mp4
│ ├── [ 53M] 第一节 动作规划的任务以其基本概念.mp4
│ ├── [3.5M] 课件L6.pdf
│ └── 作业/
├── 第七章 决策规划/
│ ├── [ 19M] 1.决策任务的规划以其问题.mp4
│ ├── [ 23M] 2.基于有限状态机的决策规划(1).mp4
│ ├── [ 23M] 2.基于有限状态机的决策规划.mp4
│ ├── [ 26M] 3.行为树的决策规划方法.mp4
│ ├── [ 25M] 4.基于部分客观的Markov决策过程1.mp4
│ ├── [ 13M] 4.基于部分客观的Markov决策过程2.mp4
│ ├── [ 17M] 5.基于模仿学习的决策规划.mp4
│ ├── [ 11M] 6.总结.mp4
│ ├── [947K] L7 FSM_BT.pdf
│ ├── [758K] L7 learning-based decision planning.pdf
│ ├── [5.9M] 基于学习的规划研究.rar
│ └── [193K] 基于学习的决策规划背景知识.pdf
├── 第八章 路径规划/
│ ├── [ 15M] 1.路径规划的任务以及问题.mp4
│ ├── [ 37M] 2.Dijkstra .mp4
│ ├── [ 55M] 3. A star.mp4
│ ├── [ 37M] 4 自动驾驶中的路径规划.mp4
│ ├── [118M] 5 在线答疑.mp4
│ ├── [1.9M] L8 mission planning.pdf
│ ├── [6.5M] 讲师答疑相关论文资料分享.zip
│ └── [472K] 自动驾驶控制与规划第一期第三次答疑问题收集-图南南22.8.14（讲师返回）.docx
├── 课前资料/
│ ├── [284K] 2022 控制岗位 面试题梳理.pdf
│ ├── [1.7M] LGSVL离线运行指南.rar
│ ├── [352K] ROS安装参考资料.zip
│ ├── [ 54M] 开课仪式.mp4
│ ├── [308K] 课程介绍及基础资料.pdf
│ └── [766K] 自动驾驶控制与规划第一期开课仪式.pdf
└── [308K] 自动控制课程相关介绍及设计原理资料.pdf
更新日志
2022-11-15：已更新完结，百度云盘下载。
